تبلیغات
فایل دکا - معرفی و دانلود فایل کامل گزارش کاراموزی بررسی جامع رباتیك

فایل دکا

گزارش کاراموزی بررسی جامع رباتیك

  • گزارش کاراموزی بررسی جامع رباتیك
    گزارش کاراموزی بررسی جامع رباتیك در 56 صفحه ورد قابل ویرایش
    دسته: کارآموزی
    بازدید: 1 بار
    فرمت فایل: doc
    حجم فایل: 4064 کیلوبایت
    تعداد صفحات فایل: 56

    قیمت فایل: 4,000 تومان

    پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

    پرداخت و دانلود

    گزارش کاراموزی بررسی جامع رباتیك در 56 صفحه ورد قابل ویرایش

    1مقدمه

        اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و كارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا كرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانیزه كه در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیك بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانیزه ای بوده ایم كه طراحی، ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حیرت انگیز است. ایده و دانش كنترل اتوماتیك و استفاده از سیستمهای مكانیزه در كارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. ما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سالهای اخیر بوقوع پیوسته است.

    رباتها جدیدترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیك به شمار می روند. رباتها آن دسته از ماشینهای ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهایی شبیه انسان ندارند ولی توان تصمیم گیری و ایجاد و كنترل فعالیتهای از پیش تعیین شده را دارند.

    شكل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت

        2- تعریف ربات

        دو تعریف موجود در رابطه با كلمه ربات از قرار زیر می باشند[9] :

        1- تعریفــی كه توسطConcise Oxford Dic.  صورت گرفتــه است؛ ماشینی مكانیكی با ظاهر یك انسان كه باهوش و مطیع بوده ولی فاقد شخصیت است. این تعریف چندان دقیق نیست، زیرا تمام رباتهای موجود دارای ظاهری انسانی نبوده و تمایل به چنین امری نیز وجود ندارد.

        2- تعریفی كه توسط مؤسسه ربات آمریكا صورت گرفته است؛ وسیله ای با دقت عمل زیاد كه قابل برنامه ریزی مجدد بوده و توانایی انجام چند كار را دارد و برای حمل مواد، قطعات، ابزارها یا سیستم های تخصصی طراحی شده و دارای حركات مختلف برنامه ریزی شده است و هدف از ساخت آن انجام وظایف گوناگون می باشد.

        3- دسته بندی رباتها

        رباتها در سطوح مختلف دو خاصیت مشخص را دارا می باشند :

        1- تنوع در عملكرد

        2- قابلیت تطبیق خودكار با محیط

    به منظور دسته بندی رباتها لازم است كه قادر به تعریف و تشخیص انواع مختلف آنــــــها باشیم. سه

     دسته بندی مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندی اتحادیــــــه رباتهای ژاپنی، دسته بندی

     مؤسسه رباتیك آمریكا و دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی.[9]

       1-3-دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی

        انجمن رباتهای صنعتی ژاپن، رباتها را به شش گروه زیر تقسیم می كند :

        1- یك دست مكانیكی كه توسط اپراتور كار می كند : وسیله ای است كه دارای درجات آزادی متعدد بوده و توسط عامل انسانی كار می كند.

        2- ربات با تركیبات ثابت : این دسته رباتها با تركیبات ثابت طراحی می شوند. در این حالت یك دست مكانیكی كارهای مكانیكی را با قدمهای متوالی تعریف شده انجام می دهد و به سادگی ترتیب كارها قابل تغییر نیست.

        3- ربات با تركیبات متغیر : یك دست مكانیكی كه كارهای تكراری را با قدمهای متوالی و با ترتیب تعریف شده، انجام می دهد و این ترتیب به سادگی قابل تغییر است.

        4- ربات قابل آموزش : اپراتور در ابتدای امر به صورت دستی با هدایت یا كنترل ربات كاری را كه باید انجام شود، انجام می دهد و ربات مراحل انجام وظیفه را در حافظه ضبط می كند. هر وقت كه لازم باشد، می توان اطلاعات ضبط شده را از ربات درخواست نمود و ربات وظیفه درخواست شده را بصورت خودكار انجام می دهد.

        5- ربات با كنترل عددی : اپراتور وظیفه ربات را توسط یك برنامه كامپیوتری به او تفهیم می نماید و نیازی به هدایت دستی ربات نیست. درواقع ربات با كنترل عددی، رباتی است كه با برنامه كامپیوتری كار می كند.

        6- ربات باهوش : این ربات درك از محیط و استعداد انجام كار با توجه به تغییر در شرایط و محدوده عمل كار را دارد.

        2-3- دسته بندی مؤسسه رباتیك آمریكا

        انستیتوی رباتیك آمریكا تنها موارد 3 و 4 و 5 و 6 را به عنوان ربات پذیرفته است.

        3-3- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی

        مؤسسه ربات صنعتی فرانسوی، رباتها را به شكل زیر تقسیم كرده است :

        نوع A : دستگاهی كه توسط دست یا از راه دور كنترل می شود (مورد 1 طبقه بندی قبل).

        نوع B : وسیلة حمل كننده خودكار با یك سیكل محاسبه شده از قبل (موارد 2 و 3 طبقه بندی قبل).

        نوع C : دستگاهی قابل برنامه ریزی و با توانایی خود كنترل (موارد 4 و 5 طبقه بندی قبل).

        نوع D : دستگاهی كه قادر است اطلاعات معینی از محیط را بدست بیاورد و به عنوان ربات باهوش معروف است (مورد 6 طبقه بندی قبل).

        4- اجزاء اصلی یك ربات

        مهندسی ربات، مهندسیهای نرم افزار، سخت افزار، برق و مكانیك را در خدمت خود گرفته است. بعضی مواقع این علوم به حد كافی پیچیده می باشند. همچنانكه در شكل 2-2 مشاهده می شود هر ربات دارای 5 مؤلفه به شرح ذیل می باشد [9]و[15]:

        1-4- بازوی مكانیكی ماهر(Mechanical Manipulator)

        بازوی مكانیكی شامل چندین واصل است كه با مفصلها به هم وصل می شوند. این واصلها در جهات مختلف در فضای كاری قادر به حركت می باشند. حركت یك مفصل بخصوص باعث حركت یك یا چند واصل می شود. عامل تحریك مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مكانیكی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مكانیكی وسیله كاری ربات وصل شده است كه به آن عامل نهایی می گویند. هر یك از مفصلهای ربات یك محور مفصل دارند كه واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یك درجه آزادی(D.O.F.) تعریف می كند. بیشتر رباتها دارای 6 درجه آزادی می باشند به عبارت دیگر دارای 6 مفصل، بمنظور حركت در 6 جهت. اولین سه مفصل ربات به عنوان محورهای اصلی شناخته می شوند. بطوركلی صرفنظر از جزئیات، محورهایی كه برای محاسبه موقعیت

        4-2-5- نسل چهارم

        نسل چهارم رباتها در چند سال اخیر معرفی شده است ولی پتانسیل كامل كاری آنها به زودی محقق نمی شود. در این نسل، رباتها دارای هوش مصنوعی بوده و ادراكاتی بیشتر از نسل سوم مانند قدرت تصمیم گیری و تشخیص طرح و ابعاد قطعه و همچنین تكمیل و تصحیح حركات در عملیات مختلف را دارا می باشند. قدرت بینایی، مشابه سازی از تأثیرات محیطی به صورت دیجیتال و استفاده از سنسورها از ویژگیهای این نسل از رباتها است. در این رباتها، چندین پروسسور وجود دارند كه هر یك بصورت آسنكرون یك سری عملكرد بخصوص را انجام می دهند و یك كامپیوتر ناظر، مسئول هماهنگی و نظارت بر این پروسسورها بوده و عملكردهای سطح بالا را برای آنها مهیا می كند. هر پروسسور سیگنالهای سنسوری داخلی (موقعیت، سرعت و جهت) را دریافت می كند، بخشی از كنترل كننده سرو سیستم می باشد. كامپیوتر ناظر بر پروسسورها، محاسبات هماهنگ كننده بین عملیات پروسسورها را انجام می دهد و با سنسورهای خارجی و تجهیزات و كامپیوترهای دیگر ارتباط دارد و برنامه های متنوع را اجرا می كند. هدف اصلی در این نسل طراحی پردازش سلسله مراتبی توزیعی می باشد كه قابلیت انعطاف را بالا برده و بسادگی تغییرات را فراهم می كند. در این نسل سنسورها در نهایت باهوشی پیرامون خود را احساس كرده و با استفاده از مفاهیم هوش مصنوعی و با زیركی هر چه تمامتر و با وجود كمترین اطلاعات، كار خود را بنحو احسن انجام می دهند. شكل 6-2 شماتیك كنترل این نسل را نمایش می دهد.

        1-8- انواع چرخ دنده ها

        معمول ترین روش برای انتقال نیرو از یك تولید كننده نیرو به هر قسمت دستگاه استفاده از چرخ دنده است. چرخ دنده ها در اندازه های مختلف و با تعداد دندانه های مختلف ساخته شده اند. سرعت موتورهای متحرك معمولاً برای حركت بازوی بسیار زیاد است. این بدان معنی است كه بایستی بوسیله چرخ دنده سرعت آنها را كاهش داد. چرخ دنده ها می توانند برای افزایش یا كاهش سرعت مورد استفاده قرار گیرند. آنها قادرند كه حركت دورانی را به حركت دورانی یا انتقالی و بالعكس تبدیل كنند. گیره ها نیز برای حركتشان از چرخ دنده هایی در اندازه های متفاوت برای انتقال نیرو و انجام حركت موردنظر استفاده می كنند.

        1-1-8- چرخ دنده های ساده یا صاف  (Spur Gears)

        وقتی چند چرخ دنده در كنار هم قرار داده شوند قابلیت انتقال نیرو دارند، این عمل برای تغییر جهت حركت و یا تغییر سرعت محور اصلی است. چرخ دنده های ساده برای انتقال حركت از محورهای موازی بكار می روند و دنده های آنها با محورشان موازی است.

        2-1-8- چرخ دنده های حلزونی (Worm Gears)

        از این چرخ دنده به منظور :

        1- كاهش دور به میزان قابل توجه

        2- انتقال توان به میزان قابل توجه

    استفاده می شود. چرخ دنده های حلزونی معمولاً برای به حركت درآوردن پایه اصلی ربــــات بكار می روند. این چرخ دنده هـا برای انتقال حركت بین دو محور متنافر بكار می روند. این چرخ دنده طوری طراحی شــده است كه بتواند جهت حركت را تغییر دهد. چرخ دنده های حلزونی برای تبدیل حركت

    پیچشی یا چرخشی به حركت چرخشی درست شده اند.

        3-1-8- چرخ دنده های مارپیچ   (Helical Gears)

        كه به دو صورت مارپیچ ساده و مارپیچ متقاطع ساخته می شوند.

        4-1-8- چرخ دنده های مخروطی (Bevel Gears)

        چرخ دنده های مخروطی كه به شكل مخروط ناقص می باشند، برای اتصال محورهایی كه متقاطع هستند بكار می روند.

    چرخ دنده های مخروطی را می توان به گونه زیر طبقه بندی كرد،

        - چرخ دنده های مخروطی دنده راست   (Straight)

        - چرخ دنده های مخروطی مارپیچ   (Spiral)

        - چرخ دنده های مخروطی صفر   (Zerol)

        - چرخ دنده های هیپوئید    (Hypoid)

        - چرخ دنده های اسپیروئید   (Spiroid)

    معمولاً چرخ دنده هایی كه دندانه های صاف دارند بیشترین مورد استفاده را دارند. چرخ دنده های مخروطی دنده راست در اندازه های بسیار گوناگون موجود هستند و ساخت آنها از هرگونه چرخ دنده مخروطی دیگر ارزانتر است. چرخ دنده های مخروطی مارپیچی دارای دندانه های خمیده اند. چرخ دنده های مخروطی مارپیچ جهت سرعتهای بیشتر (نسبت به دنده راست) و در جائیكه میزان صدا اهمیت داشته باشد، بكار می روند. بارهای محوری مجاز برای چرخ دنده های مخروطی صفر، به اندازه این بارها در چرخ دنده های مخروطی مارپیچ بزرگ نیست و از این رو آنها را معمولاً بجای چرخ دنده های مخروطی دنده راست بكار می برند. چرخ دنده های هیپوئید برای محورهای متنافر به كار می روند. چرخ دنده های هیپوئیدی خیلی آرامتر و نرمتر از چرخ دنده های مخروطی مارپیچی كار می كنند. مقدار تنافر چرخ دنده هیپوئید كوچك است. برای مقدار تنافر بیشتر، از چرخ دنده اسپیروئید (حلزونی مخروطی) استفاده می شود. چرخ دنده های مخروطی در رباتهایــی كاربرد دارنــد كه حركتی با زاویه 45 یا 90 را باید انتقال دهند. چرخ دنده هایی كه دارای دندانه های منحنی وار هستند بیشتر از دندانه های معمولی قابلیت حمل بار و انتقال نیرو را دارند.

    قیمت فایل: 4,000 تومان

    پس از پرداخت، لینک دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

    پرداخت و دانلود

نظرات() 
feet pain
شنبه 25 شهریور 1396 12:05 ق.ظ
Appreciation to my father who shared with me regarding this website,
this website is genuinely awesome.
kandacehannen.hatenablog.com
سه شنبه 17 مرداد 1396 10:28 ق.ظ
I got this website from my friend who shared with me about this website and at the moment this
time I am browsing this web site and reading
very informative articles or reviews at this place.
What do eccentric heel drops do?
یکشنبه 15 مرداد 1396 05:37 ب.ظ
Hmm is anyone else having problems with the images on this blog loading?
I'm trying to determine if its a problem on my end or if it's the blog.
Any feed-back would be greatly appreciated.
mightygala6627.jimdo.com
یکشنبه 15 مرداد 1396 02:44 ب.ظ
You are so interesting! I do not suppose I have read a single thing like this before.
So nice to find somebody with some unique thoughts on this subject.
Really.. thanks for starting this up. This web site
is one thing that is required on the web, someone with a little originality!
Foot Complaints
شنبه 14 مرداد 1396 02:13 ب.ظ
I am sure this post has touched all the internet viewers, its really really fastidious article on building up new blog.
 
لبخندناراحتچشمک
نیشخندبغلسوال
قلبخجالتزبان
ماچتعجبعصبانی
عینکشیطانگریه
خندهقهقههخداحافظ
سبزقهرهورا
دستگلتفکر
  • آخرین پستها

آمار وبلاگ

  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :